Аналіз нелінійної динаміки приводів гусеничних підйомно-транспортних машин з еластичністю, тертям і гістерезисом - Задорожний, А. О.; Стаховський, О. В.; Човнюк, Ю. В.; Бугаєвський, С. О.; Мазуренко, В. І.; Zadorozhnyi, Andriy Oleksiyovych; Stakhovsky, Оleg Valeriyovych; Chovnyuk, Yuriy Vasyliovych; Buhaievskyi, Sergiy Oleksandrovych; Mazurenko, Valerii Ivanovich (Харківський національний автомобільно-дорожній університет, 2025)
Для управління приводами з еластичністю й тертям, які широко використовуються в гусеничних підйомно-транспортних машинах (на гусеничній ході), повсюдно застосовується мехатроніка. У цьому разі аналіз нелінійної динаміки приводів, у складі яких є елементи еластичності, тертя (здебільшого сухого) та гістерезису, потребує поглибленого розуміння процесів, що в них відбуваються. У роботі запропоновано найпростішу модель динаміки зазначених приводів з нелінійним тертям, еластичністю та гістерезисом, які поєднані зі структурним демпфуванням. Саме останнє викликає появу гістерезисного зворотного зусилля (моменту), що разом із тертям призводить до коливної системи другого порядку з ефектом пам’яті. Отримана модель може бути використана також у прецизійних приводах опорно-поворотних пристроїв підйомно-транспортних машин і механізмів, а також у промисловій робототехніці.
Analysis of nonlinear dynamics of drives of tracked lifting and transport machines with elasticities, friction, and hysteresis
Keywords: підйомно-транспортні машини; гусеничні машини; аналіз; нелінійна динаміка; привод; еластичність; тертя; гістерезис; мехатронні системи управління; mechatronic control systems; lifting and conveying machines; tracked vehicles; analysis; nonlinear dynamics; drive; elasticity; friction; hysteresis; 539.3: 621.396.6: 621.878; 10.30977/BUL.2219-5548.2025.109.0.20