Розробка цифрового електропривода робота - Кузьмін, Микита (Харківський національний автомобільно-дорожній університет, 2023)
У дипломній роботі була розроблена трьохконтурна система управління електроприводом робота з двигуном постійного струму. В процесі виконання дипломної роботи були вирішені такі питання: - вивчені системи управління і приводи роботів; - сформована математична модель електродвигателя; - побудована структурна схема ЕП в програмному пакеті MATLAB + Simulink; - синтезована система управління маніпулятором робота. В процесі дослідження отримані наступні результати: - найкращим законом управління для контура струму є пропорційно-інтегральний закон; - найкращим законом управління для контура швидкості є пропорционально-интегрально-дифференциальный закон; - найкращим законом управління для цифрового контура управління позиціонуванням є пропорційний закон. Таким чином, в результаті моделювання роботи цифрового електропривода з трьома контурами регулювання по струму, швидкості і позиціонуванню був забезпечений аперіодичний перехідний процес з показниками якості, що повністю відповідають технічному завданню.
Keywords: робототехніка; автоматизація; електропривод; маніпулятор; двигун; швидкість; струм; перетворювач; датчик; тахогенератор; аналогова система; регулятор; цифрова система; квантування; серворпівод