МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МАНИПУЛЯТОРА ЭКСКАВАТОРА С ОБРАТНОЙ ЛОПАТОЙ - Гурко, А. Г.; Гурко, О. Г.; Gurko, A. (Харьковский национальный автомобильно-дорожный университет, 2011)
Работа посвящена вопросу автоматизации гидравлического экскаватора. Рассматривая систему стрела–рукоять–ковш как звенья манипулятора промышленного робота, при по-мощи процедуры Денавита–Хартенберга, записаны уравнения кинематики экскаватора. На основании метода Ньютона–Эйлера получены уравнения динамики звеньев манипулятора экскаватора в форме, удобной для работы в реальном времени при решении задач управления.
МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ МАНІПУЛЯТОРА ЕКСКАВАТОРА ЗІ ЗВОРОТНОЮ ЛОПАТОЮ
MATHEMATICAL MODEL OF BACKHOE SHOVEL MANIPULATOR
Keywords: гидравлический экскаватор; система управления; уравнения кинематики; динамическая модель; гідравлічний екскаватор; система керування; рівняння кінематики; динамічна модель; hydraulic excavator; control system; kinematics equation; dynamic model; 621.8:681.5