Керування рухом фронтального навантажувача за заданою траєкторією - Гурко, Олександр Геннадійович; Гурко, Володимир Олександрович; Кучеренко, Артем Юрійович; Gurko, Oleksandr; Hurko, Volodymy; Kucherenko, Artem (Харківський національний автомобільно-дорожній університет, 2023)
У статті запропоновано систему керування рухом за заданою траєкторією автономного малогабаритного навантажувача з жорсткою рамою. Система керування складається з двох контурів: розімкнутого та замкнутого. Керувальний вплив розімкнутого контуру системи керування ґрунтується на використанні бажаних швидкостей та прискорень навантажувача. Іншим контуром здійснена лінеаризація кінематичної моделі навантажувача зворотним зв’язком.
Controlling wheel loader motion along a desired trajectory
Keywords: фронтальний навантажувач; стеження за траєкторією; система керування; регулятор стану; wheel loader; trajectory tracking; control system; state space control; 62-932:62.532; 10.30977/BUL.2219-5548.2023.101.1.26