Модель системи визначення перешкод роботом з використанням відеокамер - Завадський, Андрій Володимирович (Харківський національний автомобільно-дорожній університет, 2021)
Об'єкт роботи – процес визначення перешкод автономним мобільним роботом. Предмет роботи – модель системи визначення перешкод роботом з використанням відеокамер. Мета роботи – підвищення ефективності керування мобільним роботом за рахунок виявлення перешкод відеокамерами. Проведено аналіз існуючих алгоритмів OpenGL організації руху автономним мобільним роботом з використанням відеокамер, в результаті якого було прийнято рішення використання двох алгоритмів: алгоритму Лукаса-Канаде та алгоритма виявлення кутів субпікселів (Харріс, Ші-Томазі). Розроблена математична модель робота з використанням відеокамер. Обґрунтовано вибір математичні засобів для побудови моделі робота роботом з використанням відеокамер. Створено модель робота, що здійснює рух з використанням відеокамер та розроблено відповідне програмне забезпечення.
Keywords: мобільний робот; відеокамера; система визначення перешкод; кінематика робота; система технічного зору; Simulink Matlab