Спосіб виявлення циліндроподібних наземних орієнтирів при навігації автономних мобільних роботів

Abstract

Винахід належить до галузі навігації автономних мобільних роботів на незнайомій місцевості в умовах відсутності або обмежених можливостях GPS. Спосіб виявлення циліндроподібних наземних орієнтирів при навігації автономних мобільних роботів за рахунок використання особливостей розподілу параметрів кольоровості орієнтира та навколишнього фону полягає у встановленні на автономному мобільному роботі відеокамери, з пікселів матриці зображення якої знімають сигнали, що пропорційні кольоровості червоного, зеленого та синього кольорів. Також передбачене усереднення цих кольорів в кожному стовпці матриці і отримання середніх розподілів параметрів кольоровості вздовж горизонтальної координати матриці відеокамери. Після цього визначають радіус кореляції цих розподілів та формують зображення в заданому кутовому секторі відеокамери через кут, що відповідає радіусу кореляції. Також проводять затримання розподілів параметрів кольоровості на визначені дискрети часу та їх підсумовування і порівняння стрибків або провалів сумарного розподілу з заданим порогом виявлення. Технічним результатом винаходу є можливість виявляти циліндроподібні наземні орієнтири за параметрами кольоровості орієнтира та фону для випадків, коли останні слабко відрізняються між собою.