Розробка біоморфного крокуючого робота

Abstract

Об’єкт роботи – система керування рухом біоморфного мобільного робота. Предмет роботи – процес руху біоморфного мобільного робота. Мета роботи – розробка діючої моделі біоморфного мобільного робота здатного рухатися у автономному режимі. Розглянуто історію створення, типи та призначення мобільних роботів. На підставі аналізу конструкцій біоморфних крокуючих роботів прийняте рішення щодо розробки чотириногого робота. На основі аналізу конструкцій кінцівок крокуючих роботів обрано трьохсегментні кінцівки з трьома ступенями свободи. Розроблено діючу модель чотириногого мобільного робота, корпус та кінцівки якого надруковані на 3D принтері, кінцівки приводяться до руху сервоприводами, а у якості блоку керування використано Arduino UNO. Розроблено програмне забезпечення для автономного прямолінійного руху робота, що імітує ходу чотириногих живих істот.