Розробка цифрового електропривода робота
Вантажиться...
Дата
Authors
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Харківський національний автомобільно-дорожній університет
DOI
Анотація
У дипломній роботі була розроблена трьохконтурна система управління електроприводом робота з двигуном постійного струму. В процесі виконання дипломної роботи були вирішені такі питання:
- вивчені системи управління і приводи роботів;
- сформована математична модель електродвигателя;
- побудована структурна схема ЕП в програмному пакеті MATLAB + Simulink;
- синтезована система управління маніпулятором робота. В процесі дослідження отримані наступні результати:
- найкращим законом управління для контура струму є пропорційно-інтегральний закон;
- найкращим законом управління для контура швидкості є пропорционально-интегрально-дифференциальный закон;
- найкращим законом управління для цифрового контура управління позиціонуванням є пропорційний закон. Таким чином, в результаті моделювання роботи цифрового електропривода з трьома контурами регулювання по струму, швидкості і позиціонуванню був забезпечений аперіодичний перехідний процес з показниками якості, що повністю відповідають технічному завданню.
Опис
Ключові слова
робототехніка , автоматизація , електропривод , маніпулятор , двигун , швидкість , струм , перетворювач , датчик , тахогенератор , аналогова система , регулятор , цифрова система , квантування , серворпівод
Бібліографічний опис
Кузьмін, М. Д. Розробка цифрового електропривода робота : кваліфікаційна робота ... магістра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Кузьмін Микита Дмитрович. – Харків : ХНАДУ, 2023. – 75 с.