Спосіб керування процесом копання екскаватора

Abstract

Спосіб керування робочим процесом екскаватора включає процеси завдання бажаного руху робочого обладнання екскаватора, апріорної оцінки значень невизначених факторів, визначення поточних значень параметрів руху робочого обладнання, обчислення відхилень значень поточних параметрів руху робочого обладнання від бажаних значень, обчислення основного керуючого впливу на виконавчі механізми робочого обладнання та обчислення додаткового керуючого впливу на виконавчі механізми робочого обладнання для компенсації спрогнозованого впливу невизначених факторів на рух робочого обладнання. При цьому апріорну оцінку значень сил опору копанню формують на основі інформації про кінематичні та динамічні параметри робочого обладнання, попередні дані про властивості ґрунту у забої, що визначені за його категорією, та виміряні за допомогою встановлених на робочому обладнанні датчиків значення параметрів руху робочого обладнання й механічного навантаження на ківш і уточнюють за допомогою алгоритму машинного навчання.