Модель системи керування гідроприводом екскаватора

Abstract

Об’єкт роботи – процес керування гідроприводом екскаватора. Предмет роботи – модель системи керування гідроприводом екскаватора. Мета роботи – підвищення ефективності роботи екскаватора за рахунок використання системи керування його гідроприводом. Побудовані кінематична модель робочого обладнання екскаватора у вигляді системи «стріла–рукоять–ківш», а також динамічна модель гідроприводу. Для полегшення дослідження процесів у гідроприводі та процесу синтезу регулятора, у Simscape Fluids побудована імітаційна модель гідроприводу робочого обладнання екскаватора. В якості регулятора для системи керування гідроприводом екскаватора обрано ПІД-регулятор. За допомогою вбудованих можливостей Simulink щодо автоматичного налаштування регуляторів, синтезовано ПІД-регулятор, що дозволяє автоматично перемістити шток на задану відстань з нульовою помилкою за 0,75 с з перерегулюванням у 10%.