Вдосконалення елементної бази керування гідроманіпулятором на автошасі

Abstract

Об’єктом дослідження є гідроманіпулятор, встановлений на автомобільному шасі, та його система керування. Мета роботи – підвищення ефективності роботи гідроманіпулятора шляхом удосконалення елементної бази системи керування з використанням сучасних мікропроцесорних засобів і комп’ютерного моделювання. Метод дослідження – аналітично-графічний, математичне моделювання та імітаційне проектування у середовищах Proteus, MS Excel і MATLAB. Відмінністю дослідження є те, що в роботі обґрунтовано можливість створення сучасної системи керування гідроманіпулятором із застосуванням мікроконтролерів і датчиків, що забезпечують ефективну роботу маніпулятора в умовах невизначеності. Проведено кінематичний і динамічний розрахунок гідроманіпулятора з визначенням зусиль у ланках, навантажень на гідроциліндри та реакцій у шарнірах для різних положень робочого обладнання. Розрахунки виконано з урахуванням вітрового навантаження, відцентрових сил і моментів, що діють на ланки. У роботі повністю виконано всі необхідні розділи: аналітичний, науково-дослідний, розрахунковий, економічний та розділ охорони праці. Результати підтверджують доцільність удосконалення елементної бази керування гідроманіпулятором на автошасі, що забезпечує підвищення продуктивності, надійності та безпечності його роботи.