Модель системи керування роботом-маніпулятором

Abstract

Об’єкт дипломного проєкту – дволанковий робот-маніпулятор. Предмет дипломного проєкту – система керування роботом-маніпулятором. Мета дипломного проєкту – забезпечення високої точності позиціонування робочого інструменту робота-маніпулятора. У проєкті виконано аналіз існуючих роботів-маніпуляторів, розглянута їх класифікація, призначення та сфери застосування. Побудована математична модель робота-маніпулятора, що дозволяє розв’язати прямі та обернені задачі кінематики та динаміки маніпулятора. На підставі побудованої математичної моделі у пакеті Simulink розроблено комп’ютерну модель, що дозволяє автоматизувати розв’язання рівнянь кінематики й динаміки та спрощує аналіз руху маніпулятора при різних умовах. Синтезовано ПД-регулятор, що забезпечує позиціювання ланок маніпулятора в задану точку площини за 0,3 с з наступною точністю: 1,49° для першої ланки та 0,17° для другої ланки.